bi-record-test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi-record-test2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1402
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (包含全部2个情节)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置控制指令
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同

图像观测

前方摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

侧方摄像头

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_follower

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用格式: 未提供