pick_cube_hf_homelab_main
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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https://huggingface.co/datasets/lilkm/pick_cube_hf_homelab_main
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，44个frames，1个task，数据以parquet格式存储。数据集包含动作信息（delta_x, delta_y, delta_z, gripper）、观察状态（包括前视和腕部图像、状态数据）、奖励、完成标志等。图像数据为128x128分辨率，10fps的视频格式。
提供机构：
lilkm
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述：lilkm/pick_cube_hf_homelab_main
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lilkm/pick_cube_hf_homelab_main
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
- 可视化工具：可通过 此空间 进行数据集可视化
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | null（未指定） |
| 总episode数 | 3 |
| 总帧数 | 44 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 10 FPS |
| 数据集划分 | 训练集：episode 0~2（全部） |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状/维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [4] | 动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper (夹爪) |
next.reward |
float32 | [1] | 下一个状态的奖励值 |
next.done |
bool | [1] | 是否终止（done） |
complementary_info.discrete_penalty |
float32 | [1] | 离散惩罚信息 |
observation.images.front |
video | [3, 128, 128] | 前端摄像头图像（视频），AV1编码，10 FPS，RGB三通道，分辨率128x128 |
observation.images.wrist |
video | [3, 128, 128] | 腕部摄像头图像（视频），AV1编码，10 FPS，RGB三通道，分辨率128x128 |
observation.state |
float32 | [18] | 机器人状态（18维） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | episode索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
摄像机图像规格
| 摄像头位置 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 | 通道数 | 深度图 |
|---|---|---|---|---|---|
| 前端 (front) | 128x128 | AV1 | 10 FPS | 3 (RGB) | 否 |
| 腕部 (wrist) | 128x128 | AV1 | 10 FPS | 3 (RGB) | 否 |
