eval_so102

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于so_follower类型的机器人任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（包括前部和腕部摄像头采集的480x640分辨率RGB视频图像），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频帧率为60fps，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。This robotics dataset was created using the LeRobot toolkit, and is specifically tailored for so_follower-type robotic tasks. It contains robot action data including positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper, observation states comprising 480x640 resolution RGB video images captured by the front and wrist cameras, as well as metadata such as timestamps, frame indices and task indices. The data is stored in Parquet format with a video frame rate of 60 fps, and is suitable for research in robot control, imitation learning, reinforcement learning and other relevant fields.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: eval_so102
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看数据集

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 帧率: 60 FPS
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

• action: 6维浮点数组，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: 6维浮点数组，与 action 结构相同
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 480x640，3通道（RGB）
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480x640，3通道（RGB）
• timestamp: 浮点数，形状 [1]
• frame_index: 整数，形状 [1]
• episode_index: 整数，形状 [1]
• index: 整数，形状 [1]
• task_index: 整数，形状 [1]

引用信息

• 论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息