put_the_doll_into_the_box_correct_adv

该数据集是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。包含50个episodes和31,679帧数据，涉及6个动作维度（包括肩部、肘部、手腕和夹持器的运动）和对应的状态观测。观测数据包括顶部和腕部的摄像头视频（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotics control-related dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes and 31,679 frames of data, involving 6 action dimensions (including movements of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and corresponding state observations. The observation data includes videos from the top and wrist cameras (480x640 resolution, 30fps), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_the_doll_into_the_box_correct_adv
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 31679
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
   • 帧率: 30 FPS

2. 观测 - 状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
   • 帧率: 30 FPS

3. 观测 - 图像（顶部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测 - 图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 元数据与索引

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]
   • 优势值: float32, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]