sim_cube_transfer_plate_stage_occlusion_100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sim_cube_transfer_plate_stage_occlusion_100，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 总集数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：35,761
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：25
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 机器人类型：av-aloha
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 100 集（"0:100"）

数据特征

数据包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[21]	机器人状态观测
action	float32	[21]	动作指令
next.done	bool	[1]	是否结束标志
observation.images.overhead_cam	video	[3, 240, 240]	顶置摄像头视频（AV1 编码，240x240 分辨率）
observation.images.zed_cam_right	video	[3, 240, 240]	右侧 ZED 摄像头视频（AV1 编码，240x240 分辨率）
observation.velocity	float32	[21]	速度观测
observation.replay_state	float32	[59]	回放状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术细节

• 代码库版本：v3.0
• 视频编码：AV1，yuv420p 像素格式
• 视频分辨率：240x240，帧率 25 FPS
• 视频通道数：3（RGB）
• 数据存储格式：Parquet 文件（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集目前未提供 BibTeX 引用格式。