simtos_sort_30_31_merged_notorso_qfixed

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

simtos_sort_30_31_merged_notorso_qfixed 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据格式: LeRobot v3.0
• 机器人平台: RBY1

数据规模

• 训练集配置: 数据文件路径为 data/chunk-*/file-*.parquet
• 情节数: 222
• 总帧数: 287,545
• 帧率: 15 FPS

数据来源与处理

本数据集基于 rainbowrobotics/simtos_sort_30_31_merged_notorso 创建，并对全数据集重新计算了分位数统计量。

特征说明

特征	形状	描述
observation.state	(16,)	右臂 (7) + 左臂 (7) + 夹爪 (2)
action	(16,)	右臂 (7) + 左臂 (7) + 夹爪 (2)
observation.images.front	(480, 640, 3)	前向摄像头 (AV1)
observation.images.right	(640, 480, 3)	右侧摄像头 (AV1)
observation.images.left	(640, 480, 3)	左侧摄像头 (AV1)

相对于源数据集的变更

1. 状态维度调整: 从 observation.state 中移除了躯干关节 (torso_0 ~ torso_5)，维度从 22 降至 16。
2. 动作维度: action 保持不变（原已为 16 维，不含躯干）。
3. 统计量修正: 基于全部 287,545 帧数据精确重新计算了分位数统计量（q01/q10/q50/q90/q99），修正了原统计量中基于情节加权平均的近似误差。
4. 其他统计量: 最小值、最大值、均值、标准差在原数据集中已正确，保持不变。