act_so101_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: act_so101_2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 38
• 总帧数: 9027
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部38个情节

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态
• 具体名称: 与动作特征相同

图像观测（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

图像观测（侧视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与前视摄像头相同

元数据特征

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0

机器人类型

• 机器人平台: so_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供