eval_depi_fork_plate

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观测数据。数据集结构包括动作数据（如主肩部旋转、主肩部提升、主肘部弯曲等）、观测状态数据（如主肩部旋转、主肩部提升等）以及来自顶部和腕部摄像头的图像数据。数据集总共有15个episodes，35,313帧，30个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: thomas0829/eval_depi_fork_plate
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个面向机器人操作的数据集。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 15
• 总帧数: 35,313
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 至 14（共15个片段，全部用于训练）

数据文件路径

• 运动数据: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频数据: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪等关节控制
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角RGB图像，AV1编码，30FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	手腕视角RGB图像，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度名称

• main_shoulder_pan（肩部旋转）
• main_shoulder_lift（肩部抬升）
• main_elbow_flex（肘部弯曲）
• main_wrist_flex（腕部弯曲）
• main_wrist_roll（腕部旋转）
• main_gripper（夹爪）