il_100

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含100个episodes，2673帧，200个视频，以及1个任务。数据集中包含多种特征，如观察状态、动作、奖励、完成状态等，以及来自前部和腕部的图像观察。数据集可能用于机器人学习或控制任务。

This is a robotics-related dataset that includes 100 episodes, 2673 frames, 200 videos, and one task. It contains various features such as observation states, actions, rewards, completion statuses, and more, alongside image observations from the front and wrist positions. This dataset can be applied to robotic learning or control-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: il_100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 100
• 总帧数: 2673
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 分割:
  • 训练集: 0:100

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• complementary_info.discrete_penalty:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: channels, height, width
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: channels, height, width
  • 视频信息: 同 observation.images.front
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]