insert_wire_prompt_2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。包含50个训练片段，总计30196帧和150个视频。数据以parquet格式存储，特征包括6维动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、6维状态观测（与动作相同的关节位置）、三个摄像头的视频观测（底部摄像头、侧面摄像头和顶部摄像头，分辨率均为600x800x3，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so101_follower，专注于单一任务，所有数据用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 名称: insert_wire_prompt_2
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总片段数: 50
• 总帧数: 30196
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30fps
• 分割: 训练集（0:50）

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置: 与动作特征相同

图像观测

底部摄像头:

• 名称: observation.images.bottom_cam
• 数据类型: video
• 分辨率: 600×800×3
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

侧面摄像头:

• 名称: observation.images.side_cam
• 分辨率: 600×800×3
• 其他属性: 与底部摄像头相同

顶部摄像头:

• 名称: observation.images.top_cam
• 分辨率: 600×800×3
• 其他属性: 与底部摄像头相同

元数据字段

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 片段索引: int64[1]
• 数据索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供