pi0_test

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含7个episodes，1189帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（如左右机械臂的末端位置和旋转角度、夹持器位置）、观察状态（如机械臂的末端位置和旋转角度、夹持器位置）、图像（来自头部和右侧摄像头的视频，分辨率为720x1280，15fps）等。数据集使用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pi0_test
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 7
• 总帧数: 1189
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mercury_b1

数据划分

• 训练集: 包含所有7个情节 (索引范围: 0:7)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 左机械臂末端执行器位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz)，右机械臂末端执行器位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz)，左、右夹爪开合度。

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 左机械臂末端执行器位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz)、夹爪位置，右机械臂末端执行器位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz)、夹爪位置。

3. 图像观测 (observation.images)

   • 摄像头 - 头部 (cam_head)
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 分辨率 1280x720，帧率 15 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
   • 摄像头 - 右侧 (cam_right)
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 分辨率 1280x720，帧率 15 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hzz11/pi0_test

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用格式: [信息缺失]