rlintern-wettissue-place_variation

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含100个episodes，总计31060帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含以下特征：动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、来自两个摄像头的图像（分辨率360x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频数据以30fps录制，使用av1编解码器。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rlintern-wettissue-place_variation
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 31060
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:100)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: (与动作空间相同)

图像观测

相机1 (observation.images.camera1):

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

相机2 (observation.images.camera2):

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与相机1相同)

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供