cell1_20260516_mohamed-ramadan_6pm-12pm_lego20260516_210201

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双机械臂（starpilot_yam_gripper）的交互任务。数据集包含2个episodes、2969帧和1个任务，以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据特征包括动作（如机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、观测状态（如编码器角度、IMU传感器数据、姿态和抓取器状态）以及多个摄像头图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度视频，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on interactive tasks for dual robotic arms (starpilot_yam_gripper). It contains 2 episodes, 2969 frames, and 1 task, stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. Data features include actions (e.g., arm positions, rotations, and gripper width), observation states (e.g., encoder angles, IMU sensor data, poses, and gripper states), and multiple camera images (including left wrist, right wrist, and base cameras, providing RGB and depth videos with resolutions of 480x640 and 768x1024). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: cell1_20260516_mohamed-ramadan_6pm-12pm_lego20260516_210201
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 2969
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集划分: 训练集（0:2，即全部片段用于训练）

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

特征描述

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[14]	包含双臂的 x/y/z 位置、旋转（rx/ry/rz）及夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	双臂编码器角度、IMU 数据、位姿（位置+四元数）、夹爪状态
observation.images.*_camera_rgb_image	video	480×640×3	左腕、右腕、基座0 摄像头 RGB 图像（H264 编码，30fps）
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	768×1024×3	基座1 摄像头 RGB 图像（分辨率更高）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

图像传感器

• 左腕摄像头: 480×640，RGB，H264
• 右腕摄像头: 480×640，RGB，H264
• 基座摄像头0: 480×640，RGB，H264
• 基座摄像头1: 768×1024，RGB，H264

其他信息

• 创建工具: LeRobot
• 引用信息: 暂无（待补充）