so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v15
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人动作和观察数据，具体包括：1) 动作数据（6个关节位置）；2) 观察数据（状态和图像，包括前视和腕部摄像头）；3) 时间戳和索引信息。数据集总共有1个任务、1个片段和246帧数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。
提供机构：
u539285g
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v15
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。数据集包含一个机器人拾取和放置粉色棉球到木碗中的演示。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 数据集总帧数 | 246 帧 |
| 总演示集数（Episode） | 1 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| Chunk 大小 | 1000 |
| 训练/验证划分 | 训练集：全部（0:1） |
特征（Features）
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6个关节的动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等） |
observation.state |
float32 | [6] | 6个关节的状态观测（与动作空间一致） |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前视摄像头视频，H.264编码，30fps |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，H.264编码，30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 演示集索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
机器人信息
- 机器人类型: so_follower（SO-101 跟随机器人）
- 动作/状态维度: 6维（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
引用信息
该数据集的引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。
