so100_test

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含2个episodes，1487帧，4个视频，涉及1个任务。数据包括6维的动作和观测状态（包括肩部、肘部、手腕和夹持器的角度），以及来自笔记本电脑和手机的图像观测（480x640分辨率，30fps）。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等信息，适用于机器人技术研究和教程。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: girardijp/so100_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1487
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train): 0:2

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: false
     • 音频: false

4. 其他特征:

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]