record-test_20260819_131959

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集。它包含一个机器人动作数据集，记录了一个so_follower机器人的6维关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）以及三个摄像头（腕部、前部、顶部）在30fps下的480x640 RGB视频。数据集共有5个episodes，2025帧，1个任务，数据以parquet和视频文件形式存储。This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains a robot action dataset recording the 6-DOF joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.) of a so_follower robot, along with RGB videos from three cameras (wrist, front, top) at 30fps with 480x640 resolution. The dataset consists of 5 episodes, 2025 frames, and 1 task, with data stored in parquet and video files.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：Fork123/record-test_20260819_131959
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 可视化入口：可视化该数据集

数据集结构

基本统计

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：2025
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集包含全部 5 个片段（0:5）

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（480x640 分辨率）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频（480x640 分辨率）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（480x640 分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均包含以下 6 个关节位置：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频信息

• 编码格式：AV1，像素格式为 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3（RGB）
• 分辨率：480x640
• 音频：无
• 视频参数：CRF 30，使用 pyav 后端

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集暂无提供 BibTeX 引用格式。