piper_pickdrop_chips_50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: piper_pickdrop_chips_50
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, piper, robotis

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: piper
• 总任务数: 1
• 总片段数: 29
• 总帧数: 17412
• 总视频数: 58
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 视频帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据为训练集 (train)，范围是 0:29
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测数据

• observation.images.cam_global: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_gripper: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [7]。包含7个关节状态，名称分别为：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper。

动作数据

• action: 数据类型为 float32，形状为 [7]。包含7个关节动作，名称分别为：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper。

补充信息

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用: 引用信息缺失。