eval_1_0_PI2

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，6973帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部等的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自webcam和wrist的图像（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。

This is a robotics dataset constructed using LeRobot. It comprises 10 episodes, 6973 frames, and one distinct task. The structured dataset entries are stored in Parquet format, with corresponding videos saved in MP4 format. The dataset encompasses multiple feature types: action data (including positions of joints such as shoulder, elbow, wrist, etc.), observation states (featuring the same joint positions as the action data), images captured by the webcam and wrist camera (480×640 resolution, 3 channels, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, and additional relevant attributes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RickRain/eval_1_0_PI2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 6973
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 20000 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:10)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (网络摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_1_0_PI2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]