eval_1_0_PI2

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，6973帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部等的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自webcam和wrist的图像（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RickRain/eval_1_0_PI2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 6973
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 20000 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:10)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (网络摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_1_0_PI2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]