rac_5jan0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含5个episodes，总计4041帧数据，涉及1个任务。数据内容包括机器人关节位置（左右各7个关节和夹持器）、左右手腕及基座摄像头的视频数据（分辨率和格式不同）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频数据采用av1编码，帧率为30fps。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据量约为100MB，视频文件约为200MB。This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the robotics field. It contains 5 episodes with a total of 4041 frames, covering 1 single task. The data includes robot joint positions (7 joints and a gripper for each side), video data from the left and right wrist and base cameras (with varying resolutions and formats), timestamps, frame indices, episode indices, and other related contents. The video data is encoded in AV1 format at a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data size of approximately 100 MB, and the video files amount to around 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_5jan0
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4041
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集（包含全部5个情节）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据特征

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: [16]
   • 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [16]
   • 内容: 与动作特征相同，包含双臂关节及夹爪的位置信息。

3. 观测图像

   • 左腕相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 右腕相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 基座相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 640x480 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 所有视频均无音频，帧率为30 FPS。

4. 元数据索引

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 数据索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供