rac_5jan0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含5个episodes，总计4041帧数据，涉及1个任务。数据内容包括机器人关节位置（左右各7个关节和夹持器）、左右手腕及基座摄像头的视频数据（分辨率和格式不同）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频数据采用av1编码，帧率为30fps。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据量约为100MB，视频文件约为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_5jan0
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4041
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集（包含全部5个情节）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据特征

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: [16]
   • 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [16]
   • 内容: 与动作特征相同，包含双臂关节及夹爪的位置信息。

3. 观测图像

   • 左腕相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 右腕相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 基座相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 640x480 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 所有视频均无音频，帧率为30 FPS。

4. 元数据索引

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 数据索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供