cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_224045

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计3382帧数据，针对1个具体任务设计。机器人类型为starpilot_yam_gripper，数据以30帧/秒的速率采集。数据集结构包括：动作数据（14维向量，控制两个机械臂的x、y、z位置，rx、ry、rz旋转，以及夹爪宽度）；状态观测数据（32维向量，包括两个机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离）；以及多视角视觉数据，包括来自左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像视频（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有数据以Parquet格式存储，并附带MP4视频文件，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robot learning tasks. It contains 5 complete episodes, totaling 3382 frames of data, tailored for 1 specific task. The robot type is starpilot_yam_gripper, with data collected at a rate of 30 frames per second. The dataset structure includes: action data (14-dimensional vector, controlling the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations of two robotic arms, and gripper width); state observation data (32-dimensional vector, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose (position and quaternion), gripper open/close status and distance for both robotic arms); and multi-view visual data, including RGB and depth image videos from left wrist, right wrist, and base cameras (with resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively). All data is stored in Parquet format, accompanied by MP4 video files, suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_224045

该数据集是一个用于机器人操控的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于“杂货打包”任务。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模与结构

• 总片段数：5
• 总帧数：3382
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 分块大小：1000
• 数据分割：全部 5 个片段用于训练（train: 0:5）

机器人配置

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双臂夹爪机器人）

数据特征（Features）

特征包含动作指令、机器人状态观测和多个摄像头视角的视频。

特征名称	数据类型	维度 / 形状	说明
action	float32	[14]	包含 7 维的双臂控制信号：位置(x,y,z)、姿态(rx,ry,rz)和夹爪宽度，共14个字段。
observation.state	float32	[32]	包含双臂的编码器角度、IMU数据、位姿(位置+四元数)和夹爪状态，共32个字段。
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕 RGB 摄像头视频，h264 编码，30 FPS。
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕深度/RGB 摄像头视频，h264 编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕 RGB 摄像头视频，h264 编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕深度/RGB 摄像头视频，h264 编码，30 FPS。
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	底座 RGB 摄像头视频（视角 0），h264 编码，30 FPS。
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	底座 RGB 摄像头视频（视角 1），分辨率更高，h264 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

此数据集可用于训练机器人模仿学习或视觉运动策略。