simvla_task2_200

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simvla_task2_200
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 200
• 总帧数: 189,629
• 总任务数: 1
• 数据切分: 仅包含训练集，索引范围为0到200
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，数据路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频数据以MP4格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. qpos (关节位置)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [17]
   • 维度名称: 包含左/右机械臂的偏航、俯仰、肘部、腕部俯仰、腕部偏航、滚转、夹爪以及基座的线性和角速度共17个电机状态。

2. observation.state (观测状态)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [23]
   • 维度名称: 包含左/右机械臂的末端执行器位置（x, y, z）、旋转表示（r6d_c1, r6d_c2）、夹爪状态以及基座速度共23个状态量。

3. observation.images (图像观测)

   • 包含三个视角的视频数据：
     • front: 前视摄像头
     • wrist_left: 左腕部摄像头
     • wrist_right: 右腕部摄像头
   • 统一属性:
     • 数据类型: video
     • 帧形状: [240, 320, 3] (高，宽，通道)
     • 视频帧率: 30.0 FPS
     • 视频编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图，无音频

4. action (动作)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [23]
   • 维度名称: 包含左/右机械臂的末端执行器位置、旋转（r6d表示）、夹爪指令以及基座速度指令共23个控制量。

5. action_quat (四元数表示的动作)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [19]
   • 维度名称: 包含左/右机械臂的末端执行器位置、旋转（四元数表示）、夹爪指令以及基座速度指令共19个控制量。

6. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 数据索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

补充信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失