real_0_put_bowl_filtered

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Franka机器人的多种观测和动作记录。数据集包括来自主摄像头和腕部摄像头的视频数据，状态观测（笛卡尔坐标、夹爪、关节、目标）以及动作。数据集中详细记录了数据类型、形状和视频规格。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: real_0_put_bowl_filtered
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 53
• 总帧数: 16675
• 总视频数: 106
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:53)

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

观测数据

• observation.images.primary

  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 15
  • 非深度图，无音频

• observation.images.wrist

  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 15
  • 非深度图，无音频

• observation.state.cartesian

  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度: [x, y, z, roll, pitch, yaw]

• observation.state.gripper

  • 类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度: [gripper]

• observation.state.joints

  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度: [joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6]

• observation.state.target

  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度: [target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]

• observation.state (组合状态)

  • 类型: float32
  • 形状: [20]
  • 维度: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]

动作数据

• action
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

元数据

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供