unitree_pick_and_place_blue_16
收藏Hugging Face2026-02-12 更新2026-02-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/nepyope/unitree_pick_and_place_blue_16
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资源简介：
该数据集是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含22个episodes，总计19081帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作(action)、观察状态(observation.state)和全局视图图像(observation.images.global_view)等。动作特征包含18个浮点数值，代表机器人各个关节的角度和远程控制输入；观察状态包含29个浮点数值，描述机器人各个关节的状态；全局视图图像为480x640分辨率的RGB视频。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人学习和控制任务。
提供机构：
nepyope
创建时间：
2026-02-12
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： unitree_pick_and_place_blue_16
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 配置名称： default
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据统计
- 机器人类型： unitree_g1
- 总任务数： 1
- 总情节数： 22
- 总帧数： 19081
- 数据分块大小： 1000帧
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据划分： 所有情节（0:22）均用于训练
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [18]
- 特征名称：
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
- remote.lx
- remote.ly
- remote.rx
- remote.ry
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [29]
- 特征名称：
- kLeftHipPitch.q
- kLeftHipRoll.q
- kLeftHipYaw.q
- kLeftKnee.q
- kLeftAnklePitch.q
- kLeftAnkleRoll.q
- kRightHipPitch.q
- kRightHipRoll.q
- kRightHipYaw.q
- kRightKnee.q
- kRightAnklePitch.q
- kRightAnkleRoll.q
- kWaistYaw.q
- kWaistRoll.q
- kWaistPitch.q
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
观测图像（全局视图）
- 数据类型： 视频
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： 高度、宽度、通道
- 视频信息：
- 视频高度：480像素
- 视频宽度：640像素
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 视频帧率：30 FPS
- 视频通道数：3
- 包含音频：否
元数据
- 时间戳： float32，形状[1]
- 帧索引： int64，形状[1]
- 情节索引： int64，形状[1]
- 索引： int64，形状[1]
- 任务索引： int64，形状[1]
技术详情
- 代码库版本： v3.0
