so101_test15

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: bluephysi01/so101_test15
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 3
• 总帧数: 450
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 5 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 240像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 5 FPS
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

索引特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 集索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:3

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 文献: 待补充
• 主页: 待补充