may7_first16_last48_newMethod_relative

该数据集是一个专注于机器人学任务的机器人数据集，由LeRobot创建。它包含255个episodes，总帧数为196126，帧率为30fps，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个浮点数，对应肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点数）、前摄像头图像（视频格式，分辨率1080x1920，3通道，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割（索引范围0到255），适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robot dataset focused on robotics tasks, created by LeRobot. It contains 255 episodes with a total of 196126 frames at a frame rate of 30fps, and the robot type is so_follower. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (6 floating-point numbers corresponding to positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same 6 floating-point numbers as actions), front camera images (video format, resolution 1080x1920, 3 channels, no audio), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset only includes a training split (index range 0 to 255) and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jjr1007/may7_first16_last48_newMethod_relative
• 任务类别：机器人（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：255
• 总帧数：196,126
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集：0 至 255 片段（所有片段均用于训练）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段，所有特征均以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，包含6个关节位置
observation.images.front	video	(1080, 1920, 3)	前视摄像头视频，分辨率1080×1920，编码为AV1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态命名

动作和状态均由以下6个关节名称组成：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频参数

• 高度：1080 像素
• 宽度：1920 像素
• 编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 是否为深度图：否
• 是否含音频：否