bi-so101-pink-tea-sugar-into-cup

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含55个episodes，共40923帧，数据以parquet格式存储。数据集详细记录了双手机器人（bi_so_follower）的12个关节位置动作数据、观测状态数据以及三个不同视角的图像数据（480x640分辨率，30fps）。数据总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： bi-so101-pink-tea-sugar-into-cup
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数： 55
• 总帧数： 40923
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:55)

数据结构与特征

数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action

   • 数据类型：float32
   • 形状：[12]
   • 描述：12维机器人关节位置动作（左/右机械臂各6个关节）

2. observation.state

   • 数据类型：float32
   • 形状：[12]
   • 描述：12维机器人关节位置观测（左/右机械臂各6个关节）

3. observation.images.left_left

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 视频信息：480p分辨率，AV1编码，YUV420p格式，30 FPS，无音频

4. observation.images.left_main

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 视频信息：480p分辨率，AV1编码，YUV420p格式，30 FPS，无音频

5. observation.images.right_right

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 视频信息：480p分辨率，AV1编码，YUV420p格式，30 FPS，无音频

6. timestamp

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]

7. frame_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

8. episode_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

9. index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

10. task_index

    • 数据类型：int64
    • 形状：[1]

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower
• 图像通道： 3通道彩色图像
• 深度图： 不包含深度信息

备注

• 主页信息：待补充
• 论文信息：待补充
• 引用格式：待补充