grab_the_green_cube

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含20个episodes、14200帧数据和1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作信息（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和顶部视角图像（480x640分辨率，30fps）等特征。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述：Grab the Green Cube

该数据集是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集，任务目标是“抓取绿色立方体”。数据集由 SO-100 型机器人（so_follower）采集。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 数据集总览：
  • 总片段数 (Total Episodes)： 20
  • 总帧数 (Total Frames)： 14,200
  • 总任务数 (Total Tasks)： 1
  • 帧率 (FPS)： 30
  • 数据集文件大小： 100 MB (Parquet 数据)
  • 视频文件大小： 200 MB (MP4 视频)
  • 数据划分： 所有 20 个片段都用于训练集 (train)。

数据结构

数据集以 Parquet 文件和 MP4 视频文件的形式存储。每个片段包含以下特征：

• action (动作): 6维的浮点型数组，包含6个机器人关节的动作指令：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• observation.state (观测状态): 6维的浮点型数组，包含机器人6个关节的当前状态，与 action 的特征名称相同。

• observation.images.front (前视图像): 一个 H.264 编码的视频，分辨率为 480x640 像素，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS。

• observation.images.top (俯视图像): 一个 H.264 编码的视频，分辨率为 480x640 像素，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS。

• timestamp (时间戳): 单元素浮点型数组。

• frame_index (帧索引): 单元素整型数组。

• episode_index (片段索引): 单元素整型数组。

• index (全局索引): 单元素整型数组。

• task_index (任务索引): 单元素整型数组。