eval_clean_desk_v4

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像数据等，具体包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及来自两个摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_clean_desk_v4
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征结构相同
• 观测图像 (observation.images.camera1 与 camera2): 视频格式，分辨率 480x640，3通道 (RGB)
• 时间戳 (timestamp): 浮点值
• 帧索引 (frame_index): 整数值
• 回合索引 (episode_index): 整数值
• 索引 (index): 整数值
• 任务索引 (task_index): 整数值

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jio2/eval_clean_desk_v4

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供