colormap_test

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自双机械臂开放平台机器人的数据。数据集记录了机器人在多个任务中的观察和动作，包括关节位置、速度、力矩、末端执行器位姿以及来自多个摄像头的视频数据。数据集结构包含13个片段，总计2637帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体的数据类型和形状信息可在meta/info.json文件中找到。

This dataset was created using the LeRobot framework and encompasses data collected from a dual-arm open-platform robot. It records the robot's observations and actions across multiple tasks, including joint positions, velocities, torques, end-effector poses, as well as video footage from multiple cameras. The dataset consists of 13 segments totaling 2637 frames, with the tabular data stored in Parquet format and the video files in MP4 format. Detailed data types and shape information can be found in the meta/info.json file.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: colormap_test
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: openarm_bimanual
• 总任务数: 1
• 总情节数: 13
• 总帧数: 2637
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集（包含所有13个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的位置。
• observation.velocity: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的速度。
• observation.effort: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的力矩。
• observation.images.head: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码为h264，无音频。
• observation.images.head_depth: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码为h264，无音频。
• observation.images.right_wrist: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码为h264，无音频。
• observation.images.left_wrist: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码为h264，无音频。
• observation.left_eef_pose: 7维浮点数组，表示左臂末端执行器的位姿（位置和四元数）。
• observation.right_eef_pose: 7维浮点数组，表示右臂末端执行器的位姿（位置和四元数）。

动作数据

• action: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的目标位置。
• action.joint_positions: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的目标位置。
• action.left_eef_delta: 7维浮点数组，表示左臂末端执行器的位姿增量。
• action.right_eef_delta: 7维浮点数组，表示右臂末端执行器的位姿增量。
• action.left_gripper: 1维浮点数组，表示左夹爪动作。
• action.right_gripper: 1维浮点数组，表示右夹爪动作。

元数据

• timestamp: 1维浮点数组，时间戳。
• frame_index: 1维整型数组，帧索引。
• episode_index: 1维整型数组，情节索引。
• index: 1维整型数组，索引。
• task_index: 1维整型数组，任务索引。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失