colormap_test

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自双机械臂开放平台机器人的数据。数据集记录了机器人在多个任务中的观察和动作，包括关节位置、速度、力矩、末端执行器位姿以及来自多个摄像头的视频数据。数据集结构包含13个片段，总计2637帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体的数据类型和形状信息可在meta/info.json文件中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: colormap_test
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: openarm_bimanual
• 总任务数: 1
• 总情节数: 13
• 总帧数: 2637
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集（包含所有13个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的位置。
• observation.velocity: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的速度。
• observation.effort: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的力矩。
• observation.images.head: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码为h264，无音频。
• observation.images.head_depth: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码为h264，无音频。
• observation.images.right_wrist: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码为h264，无音频。
• observation.images.left_wrist: 视频数据，尺寸为480x640x3，编码为h264，无音频。
• observation.left_eef_pose: 7维浮点数组，表示左臂末端执行器的位姿（位置和四元数）。
• observation.right_eef_pose: 7维浮点数组，表示右臂末端执行器的位姿（位置和四元数）。

动作数据

• action: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的目标位置。
• action.joint_positions: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及左右夹爪的目标位置。
• action.left_eef_delta: 7维浮点数组，表示左臂末端执行器的位姿增量。
• action.right_eef_delta: 7维浮点数组，表示右臂末端执行器的位姿增量。
• action.left_gripper: 1维浮点数组，表示左夹爪动作。
• action.right_gripper: 1维浮点数组，表示右夹爪动作。

元数据

• timestamp: 1维浮点数组，时间戳。
• frame_index: 1维整型数组，帧索引。
• episode_index: 1维整型数组，情节索引。
• index: 1维整型数组，索引。
• task_index: 1维整型数组，任务索引。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失