pick_place_50_episodes

该数据集使用LeRobot框架创建，包含66个片段、9929帧、1个任务和132个视频。数据存储为parquet文件，视频为mp4格式。数据集包含动作和观测状态特征，如机械臂位置和速度，以及来自前部和腕部摄像头的图像。视频分辨率为480x640，帧率为10fps。数据集结构详细，但未明确描述其具体用途或内容。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

数据集结构

• 总集数: 66
• 总帧数: 9929
• 总任务数: 1
• 总视频数: 132
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:66)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: 同action
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10 fps, 3通道, 无音频
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同front
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]