bi-so101-dataset15

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机械臂的动作和观察状态数据，其中动作和观察状态特征各包含12个浮点数值，分别对应左右机械臂的肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置。此外，数据集还包含左摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据集共包含10个片段，6275帧，数据以parquet和mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot and falls within the robotics domain. It contains data related to robotic arm actions and observed states, where both the action features and observed state features each include 12 floating-point values, corresponding respectively to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper of the left and right robotic arms. In addition, the dataset encompasses left camera image data (480×640 resolution, 30 frames per second (fps)), timestamps, frame indices, episode indices, and other associated metadata. The dataset totals 10 episodes and 6275 frames, with the data stored in parquet and MP4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi-so101-dataset15
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 6275
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有10个情节

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像（左相机）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mvhk/bi-so101-dataset15

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供