bi-so101-dataset15

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机械臂的动作和观察状态数据，其中动作和观察状态特征各包含12个浮点数值，分别对应左右机械臂的肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置。此外，数据集还包含左摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据集共包含10个片段，6275帧，数据以parquet和mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi-so101-dataset15
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 6275
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有10个情节

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像（左相机）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mvhk/bi-so101-dataset15

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供