beta_test_wire_table_20

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，5143帧，60个视频和1个任务。数据特征包括14维的动作和观察状态数据，以及左右手腕和侧面的图像视频数据（分辨率和通道数详细说明）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的任务名称为'beta_test_wire_table'，适用于机器人动作和状态的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： beta_test_wire_table_20
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 20
• 总帧数： 5143
• 总任务数： 1
• 总视频数： 60
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 任务名称： beta_test_wire_table
• 机器人类型： sam_evt2
• 代码库版本： v2.1

数据划分

• 训练集： 包含全部20个情节（索引范围：0:20）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件以MP4格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 描述： 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部侧摆、腕部旋转）以及左右夹爪的位置信息。

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 描述： 与动作特征相同，包含左右机械臂各6个关节以及左右夹爪的位置信息。

图像观测

包含三个视角的视频数据：

1. 左腕相机
   • 数据类型： video
   • 原始形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 编码格式为av1，帧率30 FPS，分辨率224x224，3通道，非深度图，无音频。
2. 右腕相机
   • 数据类型： video
   • 原始形状： [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 编码格式为av1，帧率30 FPS，分辨率224x224，3通道，非深度图，无音频。
3. 侧面相机
   • 数据类型： video
   • 原始形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 编码格式为av1，帧率30 FPS，分辨率224x224，3通道，非深度图，无音频。

索引与元数据

• 时间戳： float32类型，形状为[1]。
• 帧索引： int64类型，形状为[1]。
• 情节索引： int64类型，形状为[1]。
• 索引： int64类型，形状为[1]。
• 任务索引： int64类型，形状为[1]。

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用格式： 未提供