1234

这是一个机器人控制数据集，使用Unitree G1 Dex3带腰部机器人采集，包含5个训练片段共25帧数据。数据集提供机器人的31维关节状态观测数据（包括腰部、肩部、肘部、腕部和手部关节角度）、相应的31维动作控制指令、前摄像头采集的480x640分辨率视频（30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据格式为parquet，适用于机器人学习与控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lambdavi/1234
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_With_Waist
• 总剧集数: 5
• 总帧数: 25
• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（0:5）
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [31]
  • 名称: kWaistYaw, kWaistPitch, kWaistRoll, kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [31]
  • 名称: 同observation.state

• observation.images.cam_front:

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

引用

• BibTeX: 未提供