1234

这是一个机器人控制数据集，使用Unitree G1 Dex3带腰部机器人采集，包含5个训练片段共25帧数据。数据集提供机器人的31维关节状态观测数据（包括腰部、肩部、肘部、腕部和手部关节角度）、相应的31维动作控制指令、前摄像头采集的480x640分辨率视频（30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据格式为parquet，适用于机器人学习与控制研究。This is a robotic control dataset collected using the Unitree G1 Dex3 robot equipped with a waist joint, comprising 5 training segments with a total of 25 frames of data. The dataset provides 31-dimensional joint state observation data of the robot (including joint angles of the waist, shoulders, elbows, wrists and hands), corresponding 31-dimensional action control commands, 480×640 resolution video captured by the front-facing camera at 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices and task indices. The data is stored in Parquet format and is suitable for research in robotic learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lambdavi/1234
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_With_Waist
• 总剧集数: 5
• 总帧数: 25
• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（0:5）
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [31]
  • 名称: kWaistYaw, kWaistPitch, kWaistRoll, kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [31]
  • 名称: 同observation.state

• observation.images.cam_front:

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

引用

• BibTeX: 未提供