dual_scorpion_oc_polish_the_bowl1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含100个episodes，总计78085帧，300个视频。数据集中包含多种特征，如动作（16个关节位置）、观测状态（16个关节位置）、顶部/右侧/左侧图像（480x640x3的视频数据）等。数据集结构详细，包含元数据信息如机器人类型（so101_dual_follower）、帧率（30fps）等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dual_scorpion_oc_polish_the_bowl1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 78085
• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_dual_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

图像观测

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

右侧摄像头

• 特征名: observation.images.right
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与顶部摄像头相同。

左侧摄像头

• 特征名: observation.images.left
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与顶部摄像头相同。

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]