ffw_bg2_rev4_TEST1231

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个任务片段、134帧数据和6个视频。数据集使用ffw_bg2_rev4型机器人，采集了头部摄像头(376×672×3)和左右手腕摄像头(240×424×3)的视觉观测数据，以及19维的机器人状态信息(包括左右机械臂关节、夹爪关节、头部关节和升降关节)和相应的19维动作控制数据。数据以30fps的帧率采集，存储为parquet格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_bg2_rev4_TEST1231
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总片段数: 2
• 总帧数: 134
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

元数据特征

• timestamp: 浮点型，形状[1]
• frame_index: 整型，形状[1]
• episode_index: 整型，形状[1]
• index: 整型，形状[1]
• task_index: 整型，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频类型，分辨率376×672×3，编码格式libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，分辨率240×424×3，编码格式libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，分辨率240×424×3，编码格式libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点型，包含19个关节状态（arm_l_joint1至lift_joint）

动作特征

• action: 浮点型，包含19个关节控制（arm_l_joint1至lift_joint）

分割信息

• 训练集: 包含全部2个片段

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)