hepha_mujoco_ik

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人逆运动学（IK）控制。数据在MuJoCo物理模拟器中收集，使用Hepha机器人模型。数据集包含200个任务片段，总计约446,794帧。每个片段记录了动作（15维，包括关节位置）、观测状态（15维）、头部相机图像（256x256 RGB）、环境状态（9维，表示目标抽屉位置）以及其他元数据（时间戳、帧索引、片段索引、任务索引）。数据以parquet和视频文件形式存储，可用于训练机器人控制策略。This dataset is created using LeRobot and focuses on robot inverse kinematics (IK) control. The data is collected in the MuJoCo physics simulator using the Hepha robot model. The dataset contains 200 task episodes with a total of approximately 446,794 frames. Each episode records actions (15-dimensional, including joint positions), observation states (15-dimensional), head camera images (256x256 RGB), environment states (9-dimensional, representing target drawer positions), and other metadata (timestamps, frame indices, episode indices, task indices). The data is stored in parquet and video file formats and can be used to train robot control policies.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: hepha_mujoco_ik
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Hepha, MuJoCo, IK

数据集结构

• 机器人类型: hepha_mujoco
• 帧率: 30 FPS
• 总集数: 200
• 总帧数: 446,794
• 总任务数: 9
• 数据分割: 训练集 (train: 0:200)
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/.../*.mp4)
• 数据大小: 约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）

特征说明

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[15]	15 维动作向量（包括 CNC 坐标、头部、左右肩部、前臂、手臂、手腕、手部、手指关节位置）
observation.state	float32	[15]	15 维观测状态，与动作维度一致
observation.images.head_camera	video	[256, 256, 3]	头部相机视觉观测，分辨率 256×256，30 FPS，AV1 编码
observation.environment_state	float32	[9]	9 维环境状态（表示请求的抽屉状态，共 9 个抽屉）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集内容。

引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息未提供。