shelf_picking_resized
收藏Hugging Face2026-06-30 更新2026-06-30 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
BrunoM42
创建时间：
2026-06-30
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：shelf_picking_resized
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模与组成
- 总片段数：292
- 总帧数：43236
- 总任务数：16
- 帧率：10 fps
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 500 MB
- 分块大小：1000 帧/块
- 数据划分：训练集（0 ~ 291 片段）
机器人与采集信息
- 机器人类型：gello
- 代码库版本：v3.0
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (8,) | 关节动作（joint_0 至 joint_6 + gripper） |
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态（同动作维度） |
| observation.images.wrist_camera | video（h264） | (224, 224, 3) | 腕部摄像头图像，10 fps |
| observation.images.side_1_camera | video（h264） | (224, 224, 3) | 侧方摄像头1图像，10 fps |
| observation.images.side_2_camera | video（h264） | (224, 224, 3) | 侧方摄像头2图像，10 fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用说明
当前数据集暂无提供 BibTeX 引用信息。
