pick_toys_human_2
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
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https://huggingface.co/datasets/xiaochyVera/pick_toys_human_2
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资源简介：
这是一个由LeRobot项目创建的机器人技术领域数据集，包含115个episodes、57,460帧数据。数据集记录了机器人关节动作(8维)、状态观测(8维)、末端执行器位姿(10维)、来自Azure Kinect相机的深度和彩色图像(720x1280分辨率)等多种传感器数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集主要用于机器人学习与控制相关研究。
提供机构：
xiaochyVera
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：pick_toys_human_2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 构建
数据集规模
- 总片段数：115
- 总帧数：57460
- 总任务数：1
- 总视频数：345
- 总块数：1
- 块大小：1000
- 帧率：30 fps
- 划分：训练集包含全部 115 个片段（索引 0 至 114）
数据特征
数据集包含以下特征字段，每个字段的 dtype、形状及名称定义如下：
动作与状态
- action：
float32，形状[8]，包含 7 个关节角度和 1 个夹爪状态 (joint_1至joint_7,gripper) - observation.state：
float32，形状[8]，与action相同，表示观察到的状态 - observation.right_eef_pose：
float32，形状[10]，包含 6 维旋转、3 维平移和夹爪开合度 - action.right_eef_pose：
float32，形状[10]，与observation.right_eef_pose相同，表示动作的末端执行器位姿
图像观测
- observation.images.cam_azure_kinect_left.transformed_depth：视频类型，形状
[720, 1280, 1]，对齐到彩色图的变换深度图 - observation.images.cam_azure_kinect_left.color：视频类型，形状
[720, 1280, 3]，原始彩色图像（左相机） - observation.images.cam_azure_kinect_front.color：视频类型，形状
[720, 1280, 3]，原始彩色图像（前相机）
元数据
- timestamp：
float32，形状[1]，时间戳 - frame_index：
int64，形状[1]，帧索引 - episode_index：
int64，形状[1]，片段索引 - index：
int64，形状[1]，全局索引 - task_index：
int64，形状[1]，任务索引
数据结构
- 元数据文件：
meta/info.json - 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
其他信息
- 机器人类型：dummy（模拟/占位符）
- 引用：暂无 BibTeX 引用信息
