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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含机械臂的动作控制数据（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，以及x、y和角速度）、状态观测数据（与动作相同的9个维度）、手腕摄像头图像数据（480x640分辨率RGB图像），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有1个episode，1154帧数据，帧率为30fps，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总帧数: 1154
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称: 与动作特征相同

手腕图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 训练分割: 0:1