bi_arm_harvest

该数据集使用LeRobot创建，涉及双臂机器人系统，包含动作、观察（状态和来自多个摄像角度的图像）、时间戳和情景索引等数据。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

This dataset is created using LeRobot and involves a dual-arm robot system, containing data such as actions, observations (state and images from multiple camera angles), timestamps, and episode indices. The data is stored in parquet file format and includes video files.

原始信息汇总

数据集概述：bi_arm_harvest

• 数据集主页: hojinlab/bi_arm_harvest
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

项目	数值
总片段数（episodes）	16
总帧数（frames）	21,154
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
数据集划分	训练集（train）: 0:16（全部）

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 数据格式: Parquet 文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令：左右双臂的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[12]	12维观测状态：与动作相同的12个关节位置（左/右肩、肘、腕、夹爪）
observation.images.left_front	video	[480, 640, 3]	左侧前方摄像头，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS，3通道彩色图像
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右侧前方摄像头，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS，3通道彩色图像
observation.images.right_top	video	[360, 640, 3]	右侧顶部摄像头，分辨率360×640，AV1编码，30 FPS，3通道彩色图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可通过 可视化工具 在线预览数据。