transfer_tube_vr_abs_joint_abs_joint_30hz

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot平台创建。数据集包含来自UR5机器人的100个episodes，总计48086帧数据，涵盖4个不同任务。数据以30fps采集，包含前视摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道，编码为av1），以及机器人的状态观测（7维浮点数）和动作（7维浮点数）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习、强化学习或模仿学习等研究任务。This robotic control dataset was developed using the LeRobot platform. It includes 100 episodes from the UR5 robot, amounting to a total of 48,086 frames across 4 distinct tasks. All data was captured at 30 fps, and contains video observations from a front-facing camera and a wrist camera (resolution: 480×640, 3-channel, encoded in AV1), as well as 7-dimensional floating-point robot state observations and 7-dimensional floating-point robot actions. Additionally, the dataset features metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is suitable for research tasks including robotic learning, reinforcement learning, and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: transfer_tube_vr_abs_joint_abs_joint_30hz
• 数据集来源: 基于 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, ur5, gello

数据集规模与结构

• 机器人类型: UR5
• 总片段数: 100
• 总帧数: 48086
• 总任务数: 4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集为全部 100 个片段 (0:100)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，YUV420P，30 FPS，无音频，非深度图
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，YUV420P，30 FPS，无音频，非深度图
observation.state	float32	[7]	机器人状态，7维向量
action	float32	[7]	机器人动作，7维向量
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件模式为 data/*/*.parquet

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化空间 进行在线预览。