unitreeh1_rearrange_objects

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含30个episodes，7150帧，50fps的视频数据。数据特征包括左右摄像头图像（360x640x3）、机器人状态（19个电机状态）、动作数据（40个电机动作）、时间戳等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/unitreeh1_rearrange_objects
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 30
• 总帧数: 7150
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:30)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.cam_left:

  • 类型: 视频
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 帧率: 50.0 fps
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频

• observation.images.cam_right:

  • 类型: 视频
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 帧率: 50.0 fps
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [19]
  • 名称: motor_0 到 motor_18

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [40]
  • 名称: motor_0 到 motor_39

• 其他特征:

  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • next.done: bool, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]