moving_card_etc_merged_20260127

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集记录了机器人的关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、来自多个摄像头角度的图像（前视、腕部、侧面）以及时间戳等信息。数据以parquet文件格式存储，视频数据采用av1编解码器，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有80个片段，46166帧，涉及2个任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: moving_card_etc_merged_20260127
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 80
• 总帧数: 46166
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:80)
• 数据文件格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机械臂6个关节的位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机械臂6个关节的当前位置
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（三视角）

所有视角图像特征如下：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 音频: 无

具体视角:

1. observation.images.front: 前置摄像头
2. observation.images.wrist: 腕部摄像头
3. observation.images.side: 侧置摄像头

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 全局索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失