pick_up_the_cube

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个片段，总计27017帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种数据类型，如动作（6个浮点型关节角度）、观测状态（6个浮点型关节角度）、顶部和手腕视角的图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集的元数据还提供了数据文件大小（100MB）和视频文件大小（500MB）的信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_the_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100
• 总情节数: 50
• 总帧数: 27017
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 帧索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 情节索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 任务索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]