ex2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含机器人的动作、观察状态、前视图像等多种特征数据。数据集结构详细，包括数据文件大小、帧率等信息，但缺少主页、论文和引用等详细信息。This is a robotics-related dataset developed using LeRobot. It includes multiple types of feature data such as robot actions, observation states, and front-view images. The dataset has a detailed structure that covers information like data file sizes and frame rates, but lacks comprehensive details including its official homepage, associated academic papers, and citation requirements.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：ex2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 工具创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总episode数	0
总帧数	0
总任务数	0
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	6维动作空间：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态空间，与动作维度一致，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前置摄像头视频帧，分辨率1080x1920，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件：Parquet 格式
• 视频文件：MP4 格式
• 配置名称：default
• 数据文件匹配模式：data/*/*.parquet