rec-lowresnoGUIcpu2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态、顶部和夹持器视角的图像、时间戳、帧索引、片段索引等特征。具体来说，动作和观测状态包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。顶部视角图像分辨率为600x800，夹持器视角图像分辨率为480x640。数据集包含2个片段，601帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rec-lowresnoGUIcpu2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 601
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0到2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 600 像素
  • 宽度: 800 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

夹爪摄像头图像

• 特征名: observation.images.gripper
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Lerori/rec-lowresnoGUIcpu2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供