aloha_mobile_cabinet

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，特别是与ALOHA（低成本全身遥操作的双手机器人操作学习）相关的研究。数据集包含85个episodes，总计127500帧，50fps的视频数据。数据集中包含来自三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据，以及机器人的状态（state）、作用力（effort）和动作（action）信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_mobile_cabinet
• 主页: https://mobile-aloha.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2401.02117
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 85
• 总帧数: 127,500
• 总任务数: 1
• 总视频数: 255
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.cam_high

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 50.0 fps
   • 编解码器: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 深度图: 否
   • 音频: 无

2. observation.images.cam_left_wrist

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 50.0 fps
   • 编解码器: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 深度图: 否
   • 音频: 无

3. observation.images.cam_right_wrist

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 50.0 fps
   • 编解码器: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 深度图: 否
   • 音频: 无

4. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左/右腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器

5. observation.effort

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同 observation.state

6. action

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同 observation.state

7. 其他特征

   • episode_index, frame_index, timestamp, next.done, index, task_index

引用

bibtex @inproceedings{fu2024mobile, author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea}, title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation}, booktitle = {arXiv}, year = {2024}, }